南方澳的两家“王公庙”其成立的时间虽然前后不同，可是创建形成的背景却十分类似，都是肇始于小孩子的游戏，结果最后变成大人的事业。南安里的“镇安庙”的起源大约在台湾光复前后后。当时由一位约十二、三岁，土名叫“阿求仔”的小孩和附近的小朋友捏塑一尊土偶玩耍，并以瓦片在牆角搭架一小龛烧香供奉，原本只是小孩子的游戏。有一次孩子们将土偶放置在一张翻转的小凳子上，学大人们“观辇轿”，在当时的“后壁海边”（现已开闢为第三渔港）游戏之际，突然神灵降临，整张“辇轿”狂奔不停，在旁边的大人们见有异状，上前强力拦阻方使“辇轿”停下来，经有懂此道的大人掷筊问神，结果说是古公三王附驾降临。从此，大家便把土偶当作“王公”敬奉，大人们开始参与其事，为“土偶”盖了一间像一般农村田埂旁供奉土地公的小小庙，渐渐吸引了一些附近人士前来膜拜，据说有事祈求，王公也蛮灵验的，于是有几个虔诚的信徒便自行组成“王公庙”的委员会，重塑木刻“王公”金身，并将原先土塑的王公装入新雕的“木王公”裡，又从二结著名供奉“王公”的“镇安庙”刈香分灵过来。因为尚无正式大庙，新装的“王公”便每年轮流奉祀于委员的家中，唯逢“王公”千秋诞辰之日才迎回小庙裡供远近信众参拜。随著信众日增，王公也逐渐成为南安里居民的信仰主神。到了五、六十年代，南方澳的海冬景气吸引了更多外来的渔民移民，小庙週围土地逐渐被占满，王公庙却一直维持在小“土地公”庙的格局。旁边的土地后来被一位来自高雄的洪姓商人取得，经四、五年后要盖房子时，不小心损及小王公庙的一角，等房子盖成之后，洪姓人家竟住不安宁。不久王公托梦给屋主，哭诉祂无栖身之所。于是洪姓屋主乃发起筹措建庙事宜，为王公另购庙地于现址，并于民国六十年建成新庙，取名“镇安庙”，从此“镇安庙”便成了南安里里民信仰与活动的中心。 

从六十年代开始，由于镇安庙并未再注入新的文化内涵，直到今日还是维持当日的格局，不过因为是南安里唯一的主母庙，里民对于庙裡的活动还是十分拥护，特别是最近加入一批较年轻的委员，遇到地方热闹，镇安庙出巡的阵头，总显得活力十足。镇安庙也是南方澳地区少数几个拥有“乩童”的庙宇之一，每年农曆十一月十五日王公圣诞时，镇安庙“辇轿过火”的仪式成为南方澳最具特色的宗教活动之一。 

南方澳另一间供奉古公三王的“镇安庙”位于南成里的文化巷该山谷中，创建于民国五十一年年中，当时居住该地的居民陈寿全有一次在垦山闢园的时候，发觉山谷的景观自然优美，形势宏伟，确属难得的地理奇穴，觉得如果在此盖庙供神，一定灵感，由于当时宜兰县境内就以二结的王公庙最灵感，且声名远播，于是招集地方善信简太平、郭春贵等三人共同研商为发起人准备盖间王公庙。初期经费无著，起初只用石块堆筑一间约一坪大小的简陋庙屋，并用黄泥土捏塑一尊小神像, 取名“王公”供地方善信开始膜拜，间或灵感事迹显赫，朝拜的信徒越来越多，唯庙屋太小，朝拜的信众甚感不便。民国六十七年（岁次戊午年）经地方善信共同商议，再次改建扩大约八坪大小的混泥土庙宇，神像也重新以木头雕刻，并将原来泥土神像的土装入木刻神像内，同时从五结乡二结村“古公三王”元始祖庙刈香分灵供信徒朝拜，并将庙命名为“镇南庙”，取其庙在祖庙之南的意思。从此奠定本庙的发展基础。民国八十二年，本庙头一次外出会香，沿途车上有人提议扩大庙基，次年（岁次甲戍年）春季，地方善信为振兴庙务，终于成立管理委员会，由地方士绅赖光次担任主委，但是半年后赖主委改信奉基督教，主委改由邱乾池接任，并聘请张金田为总干事，大家发挥团队精神，同时组织扩建本庙的委员会，得各方信士热心响应，出钱出力，随即著手扩建庙宇，至民国八十四年（岁次乙亥年）的八月终告落成本庙今貌，并于同年的农曆十月二日举行“古公三王”暨列位神圣的安座大典，同时举办本庙首次的祈安绕境活动。 

“古公三王”的圣诞是农曆的十一月十五日，但是本庙成立初期却把千秋日定于十一月十三日，到了十五日那天便回到二结的祖庙作客兼还愿，这个习惯一直到新庙成立后才改正。“镇南庙”在南方澳很少主导活动，但是本庙组成的大鼓队对于南方澳的其他庙会活动则很热心配合。